南昌艾克威尔介绍常见的机器人构型
机器人常见的构型是用其坐标特性来描述的，根据手臂坐标的形式的不同，可将机器人构型分为以下四类：直角坐标型，圆柱坐标型、坐标型和多关节型。从工作范围、占地空间、定位精度、运动直观性以及运动时对末端姿态的影响等方面进行分析，上述不同构型的机器人的特点如下：
(1)直角坐标型机器人是运动方式为简单的种机器人.其机构示意图如图2.3 a )所示。机器人的三个运动关节全部为移动关节(PPP)，其手部末端的空间位置的改变是靠三个相互正交的轴向运动来实现的。该类型的机器人结构简单、承载能力大、定位精度高，在运动上可以实现完全解藕。但其缺点是占地面积大、动作范围小，使用时要求较大的平面安装区域。
(2)圆柱坐标型机器人，如图2.3 b)所示，其手部末端的空间位置的改变是靠1个转动关节和2个移动关节(RPP)来实现的。该类型机器人结构相对简单，定位梢度适中，动作范围较大并且在运动空间范围内无奇异点，各运动部件之间无祸合性较弱，控制方式也较简单，通常用可于搬运作业。不足之处是其自身占据空间也较大。
(3)坐标型机器人(也称球面坐标型).如图2.3 c )，其手部末端的空间位置的改变是靠2个转动关节和I个移动关节(RRP)来实现的。该类型的机器人的优点是具有较大的工作空间，较好的运动灵活性及较小的自身占地空间内。缺点是其结构相对复杂，各运动部件之间的运动祸合性较强，因此相应的控制系统也比较复杂。
(4)多关节型机器人，如图2.3 d)所示，其手部末端的空间位置的改变是完全靠转动关节(RRR)来完成的。机器人以各相邻运动部件之间的相对转角位移作为坐标系，其两个臂部的长度尺寸比例决定了机器人手臂末端所能达到区域的大小。该种类型构型的机器人其有占地面积小、动作范围大、运行速度快、运动灵活性好等优点，但在运动梢度、控制计算量方而不及直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人，而且其工作空间内存在奇异点，控制较为复杂。
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的种机器。艾克威尔内专业工业机器人制造商，提供工业机器人在焊接、喷涂、码垛、搬运等方面被广泛应用。自动搬运机器人：www.ikvagv.cn
